為了描述一個剛體在空間的位姿，需在物體上固連一個坐標(biāo)系，然后確定該坐標(biāo)系位姿（原點(diǎn)位置和三個坐標(biāo)軸姿態(tài)），即需要6個DOF來完整描述該剛體的位姿[1]。對于工業(yè)機(jī)器人，需要在末端法盤安裝工具（Tool）來進(jìn)行作業(yè)。為了確定該工具（Tool）的位姿，在Tool上綁定一個工具坐標(biāo)系TCS (Tool Coordinate System)，TCS的原點(diǎn)就是TCP（Tool Center Point，工具中心點(diǎn)）。在機(jī)器人軌跡編程時，需要將TCS在其他坐標(biāo)系的位姿記錄到程序中執(zhí)行。TCP類型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動態(tài)TCP。
（1）常規(guī)TCP：TCP是跟隨機(jī)器人本體一起運(yùn)動
工業(yè)機(jī)器人一般都事先定義了一個TCS，TCS的XY平面綁定在機(jī)器人第六軸的法蘭盤平面上，TCS的原點(diǎn)與法蘭盤中心重合。顯然TCP在法蘭盤中心。ABB機(jī)器人把TCP稱為tool0，REIS機(jī)器人稱之為 _tnull。雖然可以直接使用默認(rèn)的TCP，但是在實際使用時，比如焊接，用戶通常把TCP點(diǎn)定義到焊絲的**（實際上是焊槍tool的坐標(biāo)系在tool0坐標(biāo)系的位姿），那么程序里記錄的位置便是焊絲**的位置，記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲**轉(zhuǎn)動的姿態(tài)。
2）固定TCP
將TCP定義為機(jī)器人本體以外靜止的某個位置。常應(yīng)用在涂膠上，膠罐噴嘴靜止不動，機(jī)器人抓取工件移動。其本質(zhì)是一個工件坐標(biāo)。
（3）動態(tài)TCP
隨著更復(fù)雜的應(yīng)用，TCP可以延伸到機(jī)器人本體軸外部（外部軸），應(yīng)用在TCP需要相對法蘭盤做動態(tài)變化的場合。
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