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庫(kù)卡機(jī)器人常見(jiàn)問(wèn)題及解決方法

2017-12-18 20:40:27

1 開(kāi)機(jī)坐標(biāo)系無(wú)效
 
  世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn),在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來(lái)完成移動(dòng),XYZ方向切割槍方向不改變,如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng),槍頭也隨著改變方向,那就是我們?cè)陂_(kāi)機(jī)后沒(méi)有選擇工具。
 
  解決方案:配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號(hào)→1
 
  2 專家登陸
 
  一般情況,開(kāi)機(jī)后我們要編輯程序時(shí),首先我們要登陸專家級(jí)別,有助于我們操作。
 
  解救方案:配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸
 
  3 設(shè)置END
 
  新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒(méi)有終點(diǎn),我們要設(shè)置終點(diǎn)。
 
  解決方案:配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF
 
  4 程序第一條設(shè)置為home位置
 
  編輯程序時(shí),第一條指令要設(shè)為home位置,這時(shí)我們?cè)?后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn),可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。
 
  5 手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)
 
  當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)(已經(jīng)打開(kāi)了輸出信號(hào)),有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況,比如說(shuō)程序路徑有撞車(chē)危險(xiǎn),或者預(yù)熱失敗,程序錯(cuò)誤等等,這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。在問(wèn)題解決完畢后我們可以再次用kcp打開(kāi)輸出信號(hào)。(其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷)
 
  解決方案:顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)(關(guān)閉或者打開(kāi))
 
  6 6D鼠標(biāo)失效
 
  系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示,鼠標(biāo)失效了,我們這時(shí)可以松開(kāi)驅(qū)動(dòng),從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可。
 
  7 從電腦中拷貝程序
 
  電腦中拷貝程序,以便C盤(pán)中程序丟失后,我們可以從D盤(pán)或者外部移動(dòng)U盤(pán)中拷貝使用。
 
  解決方案:專家登陸后→按Num(此時(shí)顯示器上Num為灰色,在按一下轉(zhuǎn)換回來(lái))→CTRL(2)+Esc→電腦C盤(pán)→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
 
  8 機(jī)器人保護(hù)
 
  當(dāng)機(jī)器人撞車(chē)后,會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù),也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng),當(dāng)撞車(chē)后彈簧被壓彎變形,系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作,此時(shí)我們無(wú)法操作機(jī)器人,這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開(kāi)關(guān)。
 
  解決方案:配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運(yùn)動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng),注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向,調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度,離開(kāi)撞車(chē)點(diǎn),到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
 
  9 下列情況下KUKA機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)
 
  機(jī)器人沒(méi)有完全關(guān)閉下,蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。
 
  機(jī)器人撞到硬限位了時(shí),會(huì)丟失零點(diǎn)。
 
  手動(dòng)刪除零點(diǎn)。
 
  開(kāi)機(jī)失效,直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。
 
  10 程序數(shù)據(jù)參數(shù)
 
  切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ,加速度1%
 
  機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%
 
  直線移動(dòng)速度(非切割)0.05m/s ,加速度70%
 
  輸出信號(hào):3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷
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