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巧妙利用機器人程序中的邏輯功能

2019-08-20 10:41:23

利用機器人程序中的邏輯功能

邏輯編程入門
在邏輯編程時使用輸入端和輸出端
為了實現與機器人控制系統的外圍設備進行通訊，可以使用數字式和模擬式輸入端和輸出端。

對 KUKA 機器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
1、OUT | 在程序中的某個位置上關閉輸出端
2、WAIT FOR | 與信號有關的等待功能：控制系統在此等待信號：
3、輸入端 IN
4、輸出端 OUT
5、定時信號 TIMER
6、控制系統內部的存儲地址（標記 / 1 比特內存）FLAG 或者 CYCFLAG（如果循環式地連續分析）
7、WAIT | 與時間相關的等待功能：控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。
等待功能的編程
計算機預進計算機預進時預先讀入（操作人員不可見）運動語句，以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外圍設備的指令。

某些指令將觸發一個預進停止。其中包括影響外圍設備的指令，如 OUT 指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。
1 主運行指針（灰色語句條）
2 觸發預進停止的指令語句
3 可能的預進指針位置（不可見）

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